原名許德華。湖南省長沙市人。一九二五年加入中國共產主義青年團，同年轉入中國共產黨。一九二六年入黃埔軍校學習。一九二七年在國民革命軍第四軍任見習排長，同年在寧都加入南昌起義部隊，任排長、代理連長。土地革命戰爭時期，任中國工農紅軍第六軍參謀長，第十七師政治委員、師長，紅三軍第八師二十二團團長、八師師長，紅三軍第二十五團團長。一九三二年赴蘇聯，先後入國際列寧主義學院和東方勞動者共產主義大學學習。一九三七年回國。抗日戰爭時期，任中國人民抗日軍政大學訓練部部長、教育長，第三分校校長，中央軍委參謀部部長兼延安衛戍區司令員，中央情報部一室主任，晉綏軍區第二軍分區司令員，八路軍一二0 師獨立第二旅旅長。解放戰爭時期，任晉綏軍區第三縱隊司令員，第一野戰軍二兵團軍長，第二兵團司令員。中華人民共和國成立後，任中國人民解放軍裝甲兵司令員兼坦克學校校長和裝甲兵學院院長，國防部副部長。一九五五年被授予大將軍銜。是第一、二、三屆國防委員會委員，中國共產黨第八屆中央委員。